核函数执行蓝屏问题

加速计算 CUDA
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写的一个核函数一执行就会屏幕闪一会儿然后蓝屏重启

// 类型
typedef struct
{
   ...
   float3* dev_normal;

   ...
   // CUDA流
   cudaStream_t stream;
} GPUplan;

分配空间：

checkCudaErrors(cudaMalloc((void**)&plan[i].dev_normal, IMG_HEIGHT * IMG_WIDTH * sizeof(float3)));

核函数：

__global__ void getNormalMapKernel(const ushort *dev_depth, float3 *normalMap, const float *K ,const float *T)
{
   int x = threadIdx.x;                                // 得到线程索引
   int y = blockIdx.x;                                        // 得到块索引

   float3 normal = make_float3(0.0, 0.0, 0.0);

   if (x < IMG_WIDTH - 1 && y < IMG_HEIGHT - 1)
   {
   ushort depth = dev_depth[y * IMG_WIDTH + x];
   ushort depth_right = dev_depth[y * IMG_WIDTH + x + 1];
   ushort depth_down = dev_depth[(y + 1) * IMG_WIDTH + x];

   if ( depth && absDevUshort(depth, depth_right) < 20 && absDevUshort(depth, depth_down) < 20)
   {
   /* 计算摄像机坐标，并减去平移向量
   * 
   * cx = (x - px) * depth / fx - T1
   * cy = (y - py) * depth / fy - T2
   * cz = depth - T3
   */
   float3 cameraPos = make_float3((x - K[1]) * depth / K[0] - T[0], (y - K[3]) * depth / K[2] - T[1], depth - T[2]);
   float3 cameraPosRight = make_float3((x + 1 - K[1]) * depth_right / K[0] - T[0], (y - K[3]) * depth_right / K[2] - T[1], depth_right - T[2]);
   float3 cameraPosDown = make_float3((x - K[1]) * depth_down / K[0] - T[0], (y + 1 - K[3]) * depth_down / K[2] - T[1], depth_down - T[2]);

   // 计算叉乘 (depth_right - depth) X (depth_down - depth) 并归一化
   normal = normalize(cross(cameraPosRight - cameraPos, cameraPosDown - cameraPos));
   }
   }

   __syncthreads();
   normalMap[y * IMG_WIDTH + x] = normal;
}

启动函数：

extern "C" void launch_getNormalMapKernel(const ushort *dev_depth, float3 *normalMap, const float *K, const float *T, cudaStream_t &stream)
{
   // 块数和线程数
   dim3 dimGrid(IMG_HEIGHT, 1, 1);
   dim3 dimBlock(IMG_WIDTH, 1, 1);

   getNormalMapKernel<<<dimGrid, dimBlock, 0, stream>>>(dev_depth, normalMap, K, T);
   getLastCudaError("getNormalMapKernel() execution failed.\n");
}

dev_depth，K，T 是输入, normalMap 是输出
这三个输入在其他核函数中也进行了读操作，但没出现问题
目前问题是不执行这个核函数，只执行分配空间和拷贝操作时就正常，执行这个核函数就会蓝屏重启。
请问一下是什么原因导致的呢？

更新: 我今天对核函数逐行注释，发现只要在 if 语句块中改变 normal 的值，核函数就会导致显卡驱动 crash，我也曾尝试将给数组赋值直接放在 if 语句中，也会导致显卡驱动 crash。 但是如果在 if 语句中 将那个 normalize()结果赋给另外一个局部变量，程序就不会崩溃，但我觉得两者的计算量是相同的。实在是没辙了，求版主帮忙分析一下。