内核不能操作设备存储器？

加速计算 CUDA
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在风辰译的编程手册3.2.1里说“内核不能操作设备存储器”，很疑惑，求解释。

编程手册里说“串行代码在主机上执行，并行代码在设备上执行”，那kernel和串行代码之间是不是就得有内存拷贝的过程了？如果说在一个循环里，既有串行代码又有并行代码的话，主机和设备间的反复内存拷贝会不会非常浪费时间啊？