Jetson Orin NX自带驱动BMI088问题咨询

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Jetson Orin NX

问题描述
1、BMI088驱动代码只有acc（bmi088-accel-core.c）的，没有gyro的，请问gyro的驱动在哪里？
2、平台代码里面是否有加速度陀螺仪传感器融合算法，输出四元数或姿态角？