Jetson AGX Orin如何进行OTA升级

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我想问一下我们公司在jetson agx orin的基础上做了一些开发这些开发需要修改public里面的一些设备树以及在L4T的bootloader里面的一些设备树做了更改，目前我们希望能够实现为客户进行L4T的版本升级以及对应版本的public的一些更改应该如何使用OTA工具呢？

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参考：Software Packages and the Update Mechanism — NVIDIA Jetson Linux Developer Guide

Jetson 只要不是非常老的版本，都支持A/B分区OTA，对Bootloader和Rootfs进行OTA升级。升级过程中如果发生错误不会损坏正常运行的分区，升级过程中没有发生错误的就切换活跃分区。

需要下载Bootload和Rootfs文件包，定制过以后，使用包内工具进行打包。
在目标机器上，使用安装包进行升级。

不过，默认情况下未提供 OTA升级包的支撑服务：包括升级包的存储，升级的自动触发。需要为其搭建服务（比如Http服务和消息服务），目标机器上定期轮训或者通过消息触发OTA升级。

另外，用户区不支持AB分区OTA，用户程序和数据的升级需要另行设计。当然也可以考虑集成Bootloader和Rootfs的OTA升级：升级包中如果发现 Bootload和Rootfs文件包就优先升级，升级成功后，再升级用户程序。