isaac sim中如何给机器人添加算法模型

Omniverse Isaac Sim
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我需要给一个机器人添加识别算法使得机器人可以识别某种物体并对该物体进行特定操作，isaac sim中是否有直接的ui 接口可以直接进行赋予，或者是否有python api接口

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Hi zc1994,

大致思路是通过camera 的ros 去发布image topic，然后去订阅该topic，算法可以自己封装，走python比较简单。
1)camera image public
7.1.18. Publishing Camera’s Data — Omniverse IsaacSim latest documentation (nvidia.com)
2）control robot
7.2.2. Driving TurtleBot via ROS2 messages — Omniverse IsaacSim latest documentation (nvidia.com)

3)how to subscribe
rospy.Subscriber you can reference : standalone-example->api->omni.issaac.ros2_bridge->clock.py

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Hi zc1994,
you can also use replicator API to acquire the image from camera.Sensor Simulation — Omniverse IsaacSim latest documentation