我们很高兴地宣布 Isaac ROS 开发者预览版 3 的发布，它包含了主要的更新和增强功能。 Isaac ROS 开发者预览版 3 支持 ROS 2 Humble，包括以下亮点：
- 新Isaac ROS Map Localization：占用网格定位器包，使用激光雷达在第一次启动时不到½秒的时间内自动找到 Nav2 的机器人姿势
- 新Isaac ROS Benchmark建立在开放源代码之上ros2_benchmark添加类型自适应和协商插件来测量节点图的性能。请参阅ros2_benchmark announcement了解更多详细信息。
- 已更新Isaac ROS VSLAM具有更好的协方差估计和移动机器人的平面约束
- 已更新Isaac ROS Compression在 H.264 编码器中添加了 P 帧压缩功能，可获得更高的性能和更小的 rosbags
- 已更新Isaac ROS Compression增加了对 H.264 解码器的支持，用于在 Jetson （aarch64）上本地解压缩 rosbag 中的图像
- 的源代码发布NITROS使用类型自适应为硬件加速提供高性能、低延迟的节点图(REP-2007)和谈判(REP-2009)
- 针对多个 NIT ROS 加速计算包的开源版本
- 支持最近发布的 Jetson Orin Nano 和 Orin NX 模块Ada RTX 40xxGPU 系列/
- WSL2 对 Windows11 下 Linux 开发的支持（实验）
左侧为 RVIZ，右侧为 Isaac Sim 场景俯视图。机器人的初始全局姿态在不到 1 秒的时间内自动使用occupancy-grid-localizer包，以启动导航。这消除了手动为 Nav2 提供初始姿势的需要。
此次 Isaac ROS 更新是我们为自主机器人提供功能和硬件加速的承诺的一部分。参观Isaac ROS github今天就开始使用 Isaac ROS 开发者预览版 3。