autoware中ndt_gpu运行到cudaDeviceSynchronize()会卡住是什么原因？

[jczjm]

程序每次运行到checkCudaErrors(cudaDeviceSynchronize());这一行都会卡在这里。jtop查看gpu占用率为99%，通过cudaGetErrorString（）不能看到返回值，可能是阻塞在cudaDeviceSynchronize（）里面了。用的是Xavier，cuda10.2。