我在2022.2.1版本中在机械臂末端使用力传感器，但是读数存在问题，末端执行器是一个0.02kg的物体，在重力加速度是9.8的情况下，末端姿态保持垂直向下时，z方向读数应该是-0.196N，但是读数显然不对。并且我仅仅让末端沿z轴运动一小段距离，一直保持悬空，力传感器读数应该保持稳定，但是实际却变了。
我从官网上了解到读取力的api存在问题弃用了，我以为只是读取有问题，但按我的实际实验来看，力传感器本身就存在问题吗？2022版本中的力传感器是不是不能用呀，那这个版本中的contact sensor存在问题吗？我想知道不用articulation force sensor的情况下，我还能通过什么在2022版本中得到六维力信息，非常感谢回答！
Hi @Oliver.Y
欢迎访问我们的开发者论坛！已经看到您的问题了，我转给相关的同事看一下。
我尝试了contact sensor，但是发现只有一个力读数，似乎就是表面的力，这不能满足我的需求，我想获得六维力信息，似乎只有articulation force sensor能满足需求，但是读数问题我还是没能解决
不知道是哪里出问题了，有人能帮忙的话太感谢了！
Hi Oliver.Y,
2022.2.1 是比较老的版本了，请问在2023.1.1上是否问题存在？如果2023.1.1也有这个问题，我们再看下。谢谢
你好，我在2023.1.1版本上没有找到articulation force sensor，我看官网上关于添加这个传感器的方法应该一直没变，但是在选中刚体后，右击“add"→”physics“并没有articulation force sensor这个选项，是换了其他位置吗？官网上并未提及。谢谢回答！
你好，我看到Isaac sim 4.0.0版本也出来了，我在这个版本上也找了一下，也没找到，请问articulation force sensor 这个传感器确定还在沿用吗？官网的那个论坛也没有人回复我，麻烦您再看看呢？谢谢！
这个我们 remove了似乎，你参考， Force Sensor — Omniverse IsaacSim latest documentation (nvidia.com) api方式试下，我这面也升级到4.0测下
Hi Oliver.Y,
这个UI导入已经deprecate, API支持的，昨天发的链接的代码，我已经整合到hello world sample, 你可以直接替换，替换后，sim启动后 就会执行hello world, 测试可以打印6维力信息
hello.tar.gz (20 KB)
确实可以了，不过没有UI还是有点别扭，非常感谢你的帮助！
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