大家好，运行cuda程序出现以下问题，用Nsight调试提示cuda grid launch failed，直接主机运行程序提示cuda Runtime api error 30：unknown error。核函数如下：
global void color_project3Dto2D(float *matrix_3D,float *R_depth,float *T_depth, float px_d,float py_d,float fx_d,float fy_d,float *k_clolor,int *depth_mapto_color)
{
float r2,r4,r6;
int i=blockIdx.x;
int j=threadIdx.x;
int offset=i*width+j;
// if (!(matrix_3D[offset*3]==0&&matrix_3D[offset*3+1]==0&&matrix_3D[offset*3+2]==0))
// {
float x1=matrix_3D[offset*3]*R_depth[0]+matrix_3D[offset*3+1]*R_depth[1]+matrix_3D[offset*3+2]*R_depth[2]+T_depth[0];
float y1=matrix_3D[offset*3]*R_depth[3]+matrix_3D[offset*3+1]*R_depth[4]+matrix_3D[offset*3+2]*R_depth[5]+T_depth[1];
float d=matrix_3D[offset*3]*R_depth[6]+matrix_3D[offset*3+1]*R_depth[7]+matrix_3D[offset*3+2]*R_depth[8]+T_depth[2];
x1=x1/d;
y1=y1/d;
r2 = x1*x1 + y1*y1;
r4 = r2*r2;
r6 = r4*r2;
float x2 = x1*(1 + k_clolor[0]*r2 + k_clolor[1]*r4 + k_clolor[4]*r6) + 2*k_clolor[2]*(x1*y1) + k_clolor[3]*(r2+2*(x1*x1));
float y2 = y1*(1 + k_clolor[0]*r2 + k_clolor[1]*r4 + k_clolor[4]*r6) + k_clolor[2]*(r2 + 2*(y1*y1)) + 2*k_clolor[3]*(x1*y1);
float rgbx= (x2 * fx_d) + px_d;
float rgby= (y2 * fy_d) + py_d;
depth_mapto_color[offset*2]=int(rgby+0.5);
depth_mapto_color[offset*2+1]=int(rgbx+0.5);
// }
}
调用如下：
for (int i=0;i<3;i++)
{color_project3Dto2D<<<dimGrid,dimBlock>>>(cuda_NV_matrix_3D,cuda_R_depth[i],cuda_T_depth[i],px_d[i],py_d[i],fx_d[i],fy_d[i],k_clolor[i],cuda_depth_mapto_color[i]);
}
线程快和线程数定义如下：
dim3 dimGrid(hight, 1, 1);
dim3 dimBlock(width, 1, 1);
其中width=640，hight=480；
其中cuda_NV_matrix_3D定义和内存分配方式如下：float cuda_NV_matrix_3D;
checkCudaErrors(cudaMalloc((void*)&cuda_NV_matrix_3D,sizeof(float)widthhight3));
checkCudaErrors(cudaMemset(cuda_NV_matrix_3D,0,sizeof(float)widthhight3));
该变量已在上文的某个核函数中调用，并拷贝到主机内存中查看结果，没有问题；
cuda_R_depth定义如下：
float **cuda_R_depth=new float *[3];
for (int i=0;i<3;i++)
{
checkCudaErrors(cudaMalloc((void**)&cuda_R_depth[i],sizeof(float)*9));
checkCudaErrors(cudaMemcpy(cuda_R_depth[i],R_depth[i],sizeof(float)*9,cudaMemcpyHostToDevice));
}
cuda_T_depth[i],px_d[i],py_d[i],fx_d[i],fy_d[i],k_clolor[i]等申请类似；
以上这些变量都在上文的核函数使用过
cuda_depth_mapto_color[i]是第一次使用，定义方式如下：
int **cuda_depth_mapto_color=new int *[kinect_num];
for (int i=0;i<3;i++)
{
checkCudaErrors(cudaMalloc((void**)&cuda_depth_mapto_color[i],sizeof(int)widthhight2));
checkCudaErrors(cudaMemset(cuda_depth_mapto_color[i],0,sizeof(int)widthhight2));
}
以上是问题描述，希望大家能帮助放下错误，解决一下！！